Teoriškai viena iš pagrindinių robotų programųturėtų Veikite tokioje aplinkoje, kuri (dėl bet kokios priežasties) žmonėms yra per daug pavojinga. Aš sakau „teoriškai“, nes praktiškai sunku priversti robotus daryti naudingus dalykus pusiau struktūruotoje ar nestruktūrizuotoje aplinkoje be tiesioginės žmogaus priežiūros. Štai kodėl pastaruoju metu šiek tiek pabrėžiama teleoperacija: Žmogaus programinė įranga, bendradarbiaujanti su robotų aparatine įranga, gali būti labai efektyvus derinys.
Kad šis derinys veiktų, jums reikia dviejų dalykų. Pirma, intuityvi valdymo sistema, leidžianti vartotojui įkūnyti robotą, kad ją būtų galima efektyviai išbandyti. Ir, antra, robotas, galintis pateikti tokio tipo įgyvendinimo variantą, kurio reikia pilotui. Antrasis bitas yra sudėtingesnis, nes žmonės turi labai aukštus mobilumo, jėgos ir miklumo standartus. Tačiau Italijos technologijos instituto (IIT) tyrėjai turi sistemą, kuri sugeba pažymėti abu dėžutes dėl nepaprastai galingo keturkojo, kuris dabar ant galvos sportuoja porą masyvių ginklų.
„Pagrindinis šio projekto tikslas, vykdomas bendradarbiaujant su„ Inail “, yra išplėsti robotą žmonių galimybes, leidžiančias operatoriams nuotoliniu būdu atlikti sudėtingas užduotis pavojingoje ir nestruktūrizuotoje aplinkoje, siekiant sušvelninti riziką jų saugumui, išnaudojant roboto roboto pajėgumus“, – aiškina Claudio “. Semini, kuris vadovauja „Robot Teleoperativo“ projektui IIT. Projektas yra pagrįstas „Hyqreal“ hidrauliniu keturkoju, kuris yra naujausias IIT keturgalvio šeimos papildymas.
Hidraulika buvo Labai akivaizdžiai iškritusi iš palankumo Robotikoje, nes jie yra sudėtingi ir nepatogūs, o apskritai robotams nereikia absurdiško galios tankio, atsirandančio su hidraulikais. Tačiau vis dar yra keletas aktyvaus vystymosi robotų, kurie naudoja hidrauliką būtent dėl visos tos galios. Jei jūsų robotas turi būti labai dinamiškas arba pakelti tikrai sunkius dalykus, hidraulika yra bent jau kol kas, kur jis yra.
IIT hyqreal keturkojis yra vienas iš tų robotų. Jei jums reikia kažko, kas gali turėti didelę naudingą krovinį, pavyzdžiui, porą masyvių rankų, tai yra jūsų robotas. Dar 2019 m., Pamatėme „Hyqreal“, traukiantį trijų tonų lėktuvą. Pats „Hyqreal“ sveria 140 kilogramų, o jo kelio sąnariai gali išleisti iki 300 Niutono-metrų sukimo momento. Hidraulinė sistema maitina borto baterijose ir gali suteikti iki 4 kilovatų galios. Jis taip pat naudoja keletą „Moog“ mielų Integruotos intelektualiosios pavaroskuris, deja, nebeįmanoma tobulinti. „Hyqreal“ masė ir galia yra ne tik sunkių daiktų kėlimas, bet ir labai stabili platforma, o jos aliuminio ritininis narvas ir Kevlar oda užtikrina tvirtumą.
„Hyqreal“ hidraulinis keturkojis yra surištas dėl energijos eksperimentų IIT metu, tačiau jis taip pat gali veikti su akumuliatoriaus galia.IIT
Ginklai, kuriuos nešioja „Hyqreal“ IIT-Inail Garnkurių kiekviena sveria 10 kg ir yra 5 kg vienos rankos naudingas krovinys. Žvelgiant iš perspektyvos, maksimalus „Boston Dynamics Spot Robot“ naudingas krovinys yra tik 14 kg. Galvoje pritvirtinta rankų konfigūracija reiškia, kad jie gali pasiekti žemę, taip pat turi sutampančią darbo vietą, kad būtų galima manipuliuoti bimanualiniu, kurį sustiprina „Hyqreal“ galimybė perkelti savo kūną, kad padėtų rankoms pasiekti. „Pagrindinė mūsų pastangų įgalinimas buvo pagrindinių įjungimo technologijų, turinčių didelę galią, mažą svorį ir pažangią kontrolę, sukūrimas“, – sako Nikos Tsagarakis, IIT HHCM laboratorijos vadovas. “Šios technologijos leido mums realizuoti mažo svorio bimanualinės manipuliavimo sistemą, turinčią didelę naudos apkrovos talpą ir didelę darbo vietą, tinkančią integruoti su „Hyqreal“. “
Svarbu maksimaliai padidinti pasiekiamą erdvę, nes robotui nuotoliniu būdu kontroliuos žmogaus, kuris tikriausiai nesidomina mechaniniais ar galios apribojimais ar rūpinasi – jie tiesiog nori atlikti darbą.
https://www.youtube.com/watch?v=ytqico6ixvk
Norėdami atlikti darbą, IIT sukūrė teleoperacijos sistemą, kuri yra keistai atrodanti, nes joje yra labai didelė darbo vieta, leidžianti vartotojui panaudoti daugiau roboto viso judesio diapazono. Išbandęs krūvą įvairių robotų telepresencijos sistemų, galiu garantuoti, kaip tai svarbu: labai erzina atlikti tam tikrą užduotį per „TelePresence“, o paskui pataikyti į roboto bendrą ribą ir turėti pertrauką, kad iš naujo nustatytumėte rankos padėtį. „Štai kodėl svarbu studijuoti operatorių patirtį. Tai leidžia mums tinkamai suprojektuoti haptic ir teleoperacijos sistemas, nes joje pateikiami įžvalgos apie malonumo ar nusivylimo lygį, susijusį su svaiginančia vizualizacija, haptic grįžtamasis ryšys, robotų kontrolė ir užduoties atlikimas “, – patvirtina Ioannis Sarakoglou, atsakingas už plėtrą plėtojant jų plėtrą. „HHCM Lab“ haptic teleoperacijos technologijos. Visa tai vyksta visiškai svaiginančioje VR aplinkoje, be abejo, su tam tikru protingu pralaidumo optimizavimu, įkvėptu to, kaip žmonės mato, kad didesnės skiriamosios gebos vaizdai perduoda tik ten, kur ieško vartotojas.
„Hyqreal“ telepresencijos valdymo sistema siūlo haptic atsiliepimus ir didelę darbo vietą.IIT
Sistema sukurta naudoti pavojingoje aplinkoje, kurioje nenorėtumėte siųsti žmogaus. Štai kodėl IIT šio projekto partneris yra inail, Italijos Nacionalinis draudimo institutas prieš avarijas darbe.
2022 m. Bandymuose su italų ugniagesiais (naudojant ankstesnę roboto versiją su viena ranka), operatoriai galėjo naudoti sistemą, kad užgesintų imituotą tunelio gaisrą. Tai geras pirmas žingsnis, tačiau „Semini“ planuoja priversti sistemą tvarkyti „sudėtingesnes, sunkesnes ir reiklus užduotis, kurios geriau parodys savo galimybes gauti realaus pasaulio programas“.
Kaip visada, naudojant robotus ir realaus pasaulio programas, dar reikia nuveikti, rašoma Semini. „Turi būti pagerintas sistemų patikimumas ir patvarumas ekstremalioje aplinkoje“, – sako jis. „Pavyzdžiui, robotas turi ištverti intensyvų šilumą ir ilgalaikį liepsnos poveikį gaisrinant, nepakenkiant jo veiklos rezultatams ar konstrukciniam vientisumui.“ Taip pat valdo roboto energijos suvartojimą (kuris nėra mažas) suteikti jam naudingą eksploatavimo laiką ir valdyti operatoriui pateiktos informacijos kiekį, kad padidėtų situacijos supratimas, tuo pačiu išlaikant viską supaprastintą ir efektyvų. „Perkrovos operatoriai, turintys per daug informacijos, padidina kognityvinę naštą, tuo tarpu per mažai gali sukelti klaidų ir sumažinti supratimą apie situaciją“, – sako Yonas Tefera, vadovaujantis svaiginančios sąsajos plėtrai. „Tikimasi, kad svaiginančių mišrių realybės sąsajų ir multimodalinių valdiklių, tokių kaip balso komandos ir akių stebėjimas, pažanga padidins efektyvumą ir sumažins nuovargį ateityje“.
Čia yra labai daug kryžminimo, o „DARPA Robotics Challenge“ tikslai yra humanoidiniai robotai, išskyrus tai, kad IIT sistema, be abejo, yra daug realistiškai dislokuojama nei bet kuris iš šių humanoidų yra bent jau artimiausiu metu. Nors mes tik pradedame pastebėti humanoidų potencialą kruopščiai kontroliuojamoje aplinkoje, keturkojai jau yra pasaulyje, įrodantys, koks patikimas yra jų keturių kojų mobilumas. Manipuliacija yra akivaizdus kitas žingsnis, tačiau tai turi būti ne tik durų atidarymas. Mums reikia, kad būtų galima naudoti įrankius, pakelti šiukšles ir visa tai, kas kiti „DARPA Robotics“ iššūkis, kurie užtikrins žmones saugius. Štai ką bando padaryti robotas teleoperativo.
Šiame darbe galite rasti daugiau informacijos apie „Robot Teleoperativo“ projektą, pristatytą lapkritį 2024 m. IEEE konferencija dėl telepresencijos, Pasadena, Kalifornijoje.
Iš jūsų svetainės straipsnių
Susiję straipsniai visame internete
