2004 m. „DARPA Grand Challenge“ buvo įspūdinga nesėkmė. Gynybos pažangių tyrimų projektų agentūra komandai pasiūlė 1 mln. As IEEE spektrasTuo metu pranešta, kad nuo filmavimo vienoje vietoje surinktų transporto priemonių asortimentas, kai filmavosi vienoje vietoje „Mad Max 2“: „Road Warrior“.„Ne vienas dalyvis padarė jį per finišo liniją. Kai kurie to nepadarė iš automobilių stovėjimo aikštelės.

Bandymų vaizdo įrašai yra komiški, nors bet koks juokas kyla daugybės inžinierių, kurie praleido daugybę valandų ir milijonus dolerių, sąskaita, kad patektų į tą vietą.

Taigi dar labiau nuostabu, kad per antrąjį „DARPA Grand Challenge“, vos po pusantrų metų penkios transporto priemonės kirto finišo liniją. Stanley, kurį sukūrė „Stanford Racing Team“, laimėjo pirmąją vietą, kad reikalautų 2 milijonų dolerių piniginės. Šis modifikuotas „Volkswagen Touareg“ (parodytas viršuje) 212 kilometrų kursą baigė per 6 valandas, 54 minutes. Carnegie Mellon „Sandstorm“ ir „H1Ghlander“ užėmė atitinkamai antrąją ir trečiąją vietą, o laikas buvo 7:05 ir 7:14.

„Kat-5“, remiamas „Grey Insurance Co.“ iš Metairie, La., Užėmė ketvirtą vietą su garbingu 7:30 val. Transporto priemonė buvo pavadinta uragano „Katrina“ vardu, kuris ką tik pusantro mėnesio prieš mėnesį išplėšė Persijos įlankos pakrantę. „Oshkosh“ sunkvežimio „Terramax“ taip pat baigė grandinę, nors jos laikas 12:51 viršijo 10 valandų laiko ribą, kurią nustatė DARPA.

Taigi, kaip per tokį trumpą laiką „Grand Challenge“ perėjo nuo bendrojo biusto iki penkių tvirtų finišų? Tai neabejotinai liudija tai, ką galima padaryti, kai inžinieriai kyla į iššūkį. Tačiau prieš šios varžybas buvo padaryta daug ilgesnis tyrimų kelias, ir tai, be to, šiek tiek sėkmės yra tai, kas galiausiai paskatino pergalę.

Prieš Stanley buvo Minerva

Atsiradime iki 1998 m., Kai kompiuterių mokslininkas Sebastianas Thrunas dirbo Carnegie Mellon ir eksperimentavo su labai skirtingu robotu: „Museum Tour Guide“. Dvi savaites vasarą „Minerva“, kuri šiek tiek atrodė kaip Dalek iš „Doctor Who“, naršė parodą Smithsonian nacionaliniame Amerikos istorijos muziejuje. Pagrindinė jos užduotis buvo suvynioti ir išplatinti informacijos apie ekranus grynuolius.

https://www.youtube.com/watch?v=nohcqcy1kxs„Minerva“ buvo muziejaus turo-guide robotas, kurį sukūrė Sebastianas Thrunas.

Tuo metu interviu Thrunas pripažino, kad Minerva ten linksmino. Tačiau „Minerva“ nebuvo tik malonumas; Tai taip pat buvo mašininio mokymosi eksperimentas. Jis turėjo išmokti, kur galėtų saugiai manevruoti, neišimdamas lankytojo ar neįkainojamo artefakto. Lankytojas, nevizitorius; rodymo atvejis, ne demonstravimas; Atviros grindys, nepripažįstamos grindys. Tai turėjo reaguoti į žmones, kertančius priešais jį nenuspėjamai. Tai turėjo išmokti „pamatyti“.

Greitai į priekį penkeri metai: 2003 m. Liepos mėn. „Thrun“ perkeltas į Stanfordą. Įkvėptas pirmasis „Grand Challenge“, jis surengė Stanfordo lenktynių komandą, siekdamas į antrąsias varžybas surengti robotą.

Atliekant didžiulį pagrindinę Stanley užduotį, autonominis robotas turėjo atskirti kelio ir ne kelio, kad galėtų sėkmingai pereiti kelią. „Stanford“ komanda nusprendė sutelkti savo pastangas į programinės įrangos kūrimą ir panaudojo kiek įmanoma daugiau lentynos aparatūros, įskaitant lazerį, kad nuskaitytų tiesioginį reljefą ir paprastą vaizdo kamerą, kad būtų galima nuskaityti horizontą. Programinė įranga sutapo su dviem įvestimis, pritaikytais kintančioms kelio sąlygoms skrendant ir nustatė saugų važiavimo greitį. (Norėdami gauti daugiau techninių detalių apie Stanley, peržiūrėkite komandos popierių.) Nuotolinio valdymo „Kill Switch“, kurio DARPA reikalavo visose transporto priemonėse, išjungtų automobilį, kol jis gali tapti pavojumi. Apie 100 000 kodo eilučių tai padarė ir daug daugiau.

„Stanford“ komanda nebuvo įtraukta į 2004 m. „Grand Challenge“ ir nesitikėjo laimėti 2005 m. Lenktynes. Tuo tarpu Carnegie Mellon turėjo du įrašus – modifikuotą 1986 m. Humvee ir modifikuotą 1999 m. Hummerį – ir buvo aiškus mėgstamiausias. 2004 m. Lenktynėse „CMU“ smėlio audra nuėjo toliausiai ir baigė 12 km. Antroms lenktynėms CMU atnešė patobulintą smėlio audrą, taip pat naują transporto priemonę „H1Ghlander“.

Daugelis kitų 2004 m. Konkurentų pergrupavo bandyti dar kartą, o nauji pateko į „Fray“. Iš viso 195 komandos pateikė prašymą varžytis 2005 m. Renginyje. Komandose buvo studentai, akademikai, pramonės ekspertai ir mėgėjai.

Po apsilankymo vietoje pavasarį 43 komandos pateko į kvalifikacinį renginį, vykusį rugsėjo 27 d. – spalio 5 d. Kalifornijos greitkelyje, Fontanoje. Kiekviena transporto priemonė atliko keturis važiavimus per trasą, naršydama per kontrolės punktus ir vengdama kliūčių. Iš viso buvo išrinktos 23 komandos bandyti pagrindinį patiekalą per Mojave dykumą. Konkuruojanti buvo brangi siekis – „CMU“ raudonoji komanda pirmaisiais metais išleido daugiau nei 3 milijonus dolerių – ir rėmėjų vardai buvo pavardės per transporto priemones, tokias kaip lenktynių automobilių logotipai.

Spalio 8 d. Ankstyvomis valandomis finalininkai susirinko į dideles lenktynes. Kiekviena komanda turėjo pakopinį pradžios laiką, kad padėtų išvengti spūsčių maršrute. Likus maždaug dviem valandoms iki komandos pradžios, DARPA davė jiems kompaktinį diską, kuriame yra maždaug 3000 GPS koordinates, atspindinčios kursą. Kai komanda pataikė, tai buvo rankos: automobilis turėjo važiuoti be jokios žmogaus įsikišimo. „PBS“ „Nova“ sukūrė puikų epizodą apie 2004 ir 2005 m. Didžius iššūkius, kuriuos labai rekomenduoju, jei norite jaustis dėl jaudulio, numatymo, nusivylimo ir triumfo.

2005 m. „Grand Challenge“ Carnegie Mellon universiteto „H1Ghlander“ buvo vienas iš penkių autonominių automobilių, kad baigtų lenktynes.Damian Dovarganes/AP

H1Ghlanderis užėmė stulpo padėtį, pirmą kartą užėmęs kvalifikacinius raundus, po kurio sekė Stanley ir Sandstorm. H1GHLANDERIS ANTROJE ANTROJE IR GALIU IR TURĖTAS PAGALBA. Štai kur atsirado sėkmė, tiksliau, jos trūkumas.

Maždaug dvi valandas po lenktynių H1Ghlanderis sulėtėjo ir pradėjo riedėti atgal į kalną. Nors galiausiai vėl kilo judant į priekį, jis niekada neatgavo savo didžiausio greičio, net ir ilgose, tiesiose, lygio kurso skyriuose. Lėtesnis, bet stabilesnis Stanley pateko į H1HLANDER 163 km (101,5 mylios) žymeklį, jį perdavė ir niekada nepaleido į priekį.

Tai, kas suklydo su H1HLANDER, išliko paslaptis, net ir atlikus išsamią „Postrace“ analizę. Tik po 12 metų po lenktynių ir dar kartą su šiek tiek sėkmės – CMU atrado problemą: paspaudus mažą elektroninį filtrą tarp variklio valdymo modulio ir degalų purkštuko, variklis prarado galią ir net pasuko pasukimą išjungtas. Komandos nariai spėliojo, kad avarija likus kelioms savaitėms iki varžybų sugadino filtrą. (Norėdami sužinoti daugiau apie tai, kaip CMU pagaliau tai išsiaiškino, žiūrėkite Spektras Vyresnysis redaktoriaus Evano Ackermano 2017 m. Istorija.)

„DARPA Grand Challenge“ palikimas

Nepaisant to, kas laimėjo „Grand Challenge“, iš konkurso išėjo daug sėkmės istorijų. Praėjus pusantrų metų po lenktynių, Thrunas jau padarė didelę pažangą dėl adaptyvios greičio palaikymo ir juostos palaikymo pagalbos, kurią dabar lengvai galima įsigyti daugelyje komercinių transporto priemonių. Tada jis dirbo „Google’s Street View“ ir jo pradiniame savarankiškai važiuojančiuose automobiliuose. CMU raudonoji komanda dirbo su NASA, kad sukurtų „Rovers“, kad būtų galima tyrinėti Mėnulį ar tolimas planetas. Arčiau namų jie padėjo sukurti savaeigių kombainų žemės ūkio sektoriui.

Nuotrauka apie besišypsantį vyrą, sėdintį ant dulkėto mėlynos spalvos visureigio, kuris yra padengtas įmonės logotipais ir turi instrumentus ant stogo, gaubtą. „Stanford“ komandos vadovas Sebastianas Thrunas patikrina 2 milijonų dolerių čekį – prizą už 2005 m. „Grand Challenge“ laimėjimą.Damian Dovarganes/AP

Be abejo, taip pat buvo daug hype, kuris buvo linkęs nustelbė varžybų militaristinę kilmę – prisimename „D“ DARPA reiškia „Gynyba“. Dar 2000 m. Gynybos leidimo įstatymo projekte buvo nustatyta, kad trečdalis JAV antžeminių kovos transporto priemonių iki 2015 m. Bus „bepilotingi“, o DARPA sumanė didįjį iššūkį skatinti šių autonominių transporto priemonių plėtrą. JAV kariuomenė vis dar kovojo Viduriniuose Rytuose, o DARPA rėmėjai tikėjo, kad savarankiškai važiuojančios transporto priemonės padės sumažinti aukas, ypač tas, kurias sukėlė improvizuoti sprogstamieji prietaisai.

DARPA rėmė daugiau konkursų, tokių kaip 2007 m. „Urban Challenge“, kuriuose transporto priemonės naršė imituojamą miesto ir priemiesčio aplinką; 2012 m. Robotikos iššūkis reaguoti į nelaimes; ir 2022 m. Požeminis iššūkis – jūs jį atspėjote – robotai, kurie galėtų apeiti po žeme. Nepaisant varžybų, nuolatinių karinių konfliktų ir nesudėtingų vyriausybės sutarčių, faktinė autonominių karinių transporto priemonių ir robotų pažanga nesibaigė tiek, kiek nori. Nuo 2023 m. Robotinės antžeminės transporto priemonės sudarė tik 3 procentus pasaulinės šarvuočių transporto priemonių rinkos.

Šiandien JAV kariuomenėje yra labai mažai visiškai autonominių antžeminių transporto priemonių; Vietoj to, paslaugos buvo sujungiamos su pusiau autonominėmis, operatoriaus pagalbinėmis sistemomis, tokiomis kaip nuotoliniu būdu kontroliuojami dronai ir laivų autopilotai. „One Grand Challenge“ finišas, kuris ir toliau dirbo JAV kariuomenėje, buvo „Oshkosh“ sunkvežimis, Viskonsine įsikūręs „Terramax“ rėmėjas. Bendrovė pademonstravo padėklų pakrovimo sistemą, skirtą kroviniams gabenti nepilotuojamose JAV armijos transporto priemonėse.

Didžioji dalis šiuolaikinių pranešimų apie „Grand Challenge“ prognozavo, kad savarankiškai važiuojantys automobiliai mus priartės prie „Jetsons“ ateities, turėdami savarankiškai vairuojančią transporto priemonę, kad jus keltų. Tačiau praėjus dviem dešimtmečiams po Stanley, civilių autonominių automobilių įdiegimas apsiribojo konkrečiomis programomis, tokiomis kaip „Waymo Robotaxis“, gabenanti žmones aplink San Franciską ar „Grubhub Starships“, stengiantis tiekti maistą per mano miestelį Pietų Karolinos universitete.

Stebėsiu, kaip ši technologija vystosi už didžiųjų miestų ribų. Savarankiškos transporto priemonės būtų puikios dideliais atstumais tuščiuose šalies keliuose, tačiau Amerikos kaimo dalys vis dar stengiasi gauti tinkamą mobiliųjų telefonų aprėptį. Ar mažuose miesteliuose ir erdvėse, kuriose juos supančios, pralaidumas turės autonomines transporto priemones? Kiek norėčiau, kad savarankiškai važiuojantys automobiliai yra beveik čia, nesitikiu, kad greitai rasiu po savo automobilių stovėjimo aikštele.

Pasaka apie du stanles

Netrukus po 2005 m. Lenktynių Stanley buvo pasirengęs išeiti į pensiją. Prisimindamas savo patirtį išbandydamas „Minerva“ Nacionaliniame Amerikos istorijos muziejuje, Thrunas manė, kad muziejus sudarys gražius namus. Jis paskolino jį muziejui 2006 m., O nuo 2008 m. Jis nuolat gyveno muziejaus kolekcijose kartu su kitais nuostabiais robotikos ir automobilių egzemplioriais. Tiesą sakant, tai nėra net pirmasis kolekcijos stanley.

20-ojo amžiaus pradžios automobilis. Stanley dabar gyvena Smithsonian instituto nacionalinio Amerikos istorijos muziejaus, kuriame taip pat yra dar vienas Stanley, kolekcijose – ši 1910 m. „Stanley Runabout“. Behringo centras/Nacionalinis Amerikos istorijos muziejus/Smithsonian Institution

Šis skirtumas priklauso 1910 m. „Stanley Runabout“-ankstyvam garais varomam automobiliui, pristatytam tuo metu, kai dar nebuvo aišku, kad vidinio sukibimo variklis buvo kelias. Nepaisant aiškių trūkumų – „Steam“ varikliai turėjo nemalonią tendenciją sprogti – „Stanley garlaiviai“ buvo žinomi dėl savo puikaus meistriškumo. Fredas Marriottas nustatė žemės greičio rekordą, važiuodamas Stanley 1906 m. Jis užėmė 205,5 kilometro per valandą greičiu, o tai buvo žymiai greitesnė nei XXI amžiaus Stanley vidutinis greitis-30,7 km/val. Kad būtų sąžininga, „Marriott“ Stanley lenktyniavo per plokščią, tiesią trasą, o ne visureigį, kurį naršė Thrun’s Stanley.

Visą šimtmetį, kuris skiria du stanlesus, nesunku atsekti progreso pasakojimą. Abi jos yra aiškiai atpažįstamos kaip keturių ratų sausumos transporto priemonės, tačiau aš įtariu, kad XX amžiaus pradžios mokslinės fantastikos svajotojai būtų buvę sunkiai spaudžiami įsivaizduoti technologijų rinkinį, kuris išstumtų XXI amžiaus savarankišką automobilį. Kokios bus 22 -ojo amžiaus pradžios transporto priemonės? Ar jie net turės keturias padangas, ar jie veiks visiškai nauju?

Dalis a tęstinė serijaŽvelgiant į istorinius artefaktus, kurie apima beribį technologijos potencialą.

Sutrumpinta šio straipsnio versija pasirodo 2025 m. Vasario mėn. Spausdinimo numeryje, nes „lėtas ir stabilus laimi lenktynes“.

Iš jūsų svetainės straipsnių

Susiję straipsniai visame internete



Source link

By admin

Draugai: - Marketingo paslaugos - Teisinės konsultacijos - Skaidrių skenavimas - Fotofilmų kūrimas - Karščiausios naujienos - Ultragarsinis tyrimas - Saulius Narbutas - Įvaizdžio kūrimas - Veidoskaita - Nuotekų valymo įrenginiai -  Padelio treniruotės - Pranešimai spaudai -